工程師開發開源的3D打印機器狗V3并讓它正常工作

魔猴君  行業資訊   1378天前

XRobots 的 James Bruton 是一名機器人工程師，同時也是 3D打印愛好者，他已經開始著手開發他的3D打印機器狗的 V3。這個名為 openDog 的開源項目已經運行了幾年，旨在作為波士頓動力公司 Spot（零售價約為 75,000 美元）的一種更易于訪問、更具成本效益的替代方案。除了電機、軸承和其他一些組件外，機器人還可以完全在低成本 FDM 系統上進行 3D 打印，例如 LulzBot TAZ Workhorse Bruton 碰巧使用。

Bruton 說：“在過去的幾年里，我的許多常客都會看到我的機器狗的發展。我構建的最后一個工作機器狗是 openDog V2，它工作正常。所以現在是 openDog V3 的時候了——這個版本使用了我在過去幾個月開發的擺線驅動器。我最終會在 CAD 和代碼運行時將其作為開源發布。”

James Bruton 旁邊的 openDog V3，仍在開發中

openDog V2 與 openDog V3

那么自 openDog V2 以來發生了什么變化？在上一次迭代的開發過程中，布魯頓發現最敏捷的機器狗是那些具有可向后驅動的齒輪系的機器狗。這些允許狗的腿自然彈簧，就像汽車的懸架一樣，除了還可以通過使用軟件改變電機的驅動方式來實時控制彈性。

然而，為了使可向后驅動的齒輪系工作，他需要相當大的扭矩，因為理想情況下驅動減速比需要小于 10:1。開源狗的 V2 依賴于基于傳送帶的減速系統，因為這是 Bruton 當時可以設計的最簡單的解決方案，但由于皮帶和滑輪的物理空間限制，該系統僅提供了 5:1 的減速.

對于 openDog V3，他必須實施全新的、更緊湊的齒輪箱解決方案。 Bruton 希望硬件盡可能保持開放和可訪問性，因此它需要可 3D 打印、耐用且能夠快速移動。最終，他選擇了擺線驅動齒輪箱，它使用擺線盤代替傳統齒輪。工程師說：“我已經對這些減少做了很多測試，包括讓我在滑板上推我幾英里沒有明顯磨損，而且都是用 PLA 印刷的。我已經使用兩個擺線驅動器構建了一個測試機器狗腿。這一次，我們將建造 12 個，并將它們全部放入 openDog V3 的機械組件中。”

openDog V2，項目的前一個迭代。照片來自James Bruton（詹姆斯布魯頓）。

開源 3D 打印的力量

據了解，目前已經完成了大部分 openDog V3 的原型設計，Bruton 對開源項目的結果持樂觀態度。新的擺線驅動器幾乎沒有任何齒隙，造就了堅固而堅固的構造。該機器人還可以折疊成一個干凈、緊湊的形式，這意味著它可以裝入一個航空箱進行運輸。

由于車身沒有任何電子設備，V3 目前的重量約為 20 公斤，但預計在完成時將達到 25 公斤。這比波士頓動力公司的 Spot 輕得多，后者的重量約為 32 公斤。 openDog V3 的其他功能包括額外的電池空間，可將電池壽命延長一倍，用于加強框架的碳纖維管，以及用于吸收沖擊的 3D 打印 TPU 腳。

來源：https://www.3ddayin.net/xinwenpindao/guowaikuaidi/40974.html